Mikrokopter Elektroniği Yazılım v2.10

3

Uzun süreden beri  testleri gerçekleştrilen ve Nisan ayında yayınlanan Mikrokopter Uçuş Elektroniğinin yeni yazılımının (v2.10) getirdiği özellikleri bu yazımızda bulabilirsiniz.

 

1-Eve Geri Dönüş Modunda Yönelimin Belirlenmesi

Eve geri dönüş özelliği aktifken sistemin önün döneceği yönün ayarlanması (Resim.1).

1

Resim.1- Eve Geri Dönüşte Yönelimin Ayarlanması

Olası Yönler:

– Mevcut Yöne Doğru

– Başlangıç Pozisyonuna (Ev Noktasına) Doğru Dönüş

– Başlangıç Pozisyonun (Ev Noktasının) Tersine Göre Dönüş

– Başlangıçtaki Yönelime Göre Dönüş

 

2- 16 Motor Desteği

Daha büyük güçlü sistemler kurmak isteyenler için 16 motor kontrol edilebilmektedir (Resim.2).

2

Resim.2-16 Motor Desteği

3- Otonom  Güzergah Uçuşu Yenilikleri

 

-Hata Güvenlik Noktalarının Oluşturulması

Otonom Güzergah Uçuşu planlamasında sisteminiz için hata güvenlik moduna (Kumanda Sinyali Kaybı – Düşük Batarya, vb. gibi) girdiğinde acil iniş noktaları ayarlayabilirsiniz (Resim.3). Sisteminiz her zaman kendisine ne yakın noktayı seçer. Eğer sistem başlangıç noktasına (ev noktası) daha yakın ise başlangıç noktasını seçer ve başladığı noktaya gider. Bu özellik sayesinde başlangıç noktasından (ev noktası) uzak uçuşlar planlayabilir ve güvenle uçuşunuzu yapabilirsiniz.

3

 Resim.3-Güvenlik Noktaları Oluşturma

– Shutter Tetikleme Noktalarının Gözlemlenmesi

OSD ekranında uçuş sırasında kameranın tetiklendiği noktalar daima sarı noktalar olarak belirtir (Resim.4). Bu özellik uçuş kontrolcü sünün ‘Out1’ tetikleme çıkışıyla kullanıldığında geçerlidir.

4

Resim.4-Shutter Tetikleme Noktaları

– Shutter Tetikleme Sayacı

Sistemin kaç defa tetiklendiğini sayar ve sayaç daima log dosyasına yazılır (Resim.5).Bu sayede fotoğrafları sayaca bakarak daha kolay bulabilirsiniz.  Bu özellik uçuş kontrolcü sünün ‘Out1’ tetikleme çıkışıyla kullanıldığında geçerlidir. Gyro Kalibrasyon yapılır ise tetikleme sayısı sıfırlanır.

5

Resim.5-Shutter Tetikleme Sayacı

-Güzergah Noktalarını Planlama Ekranında Mesafeye Göre Otomatik Tetikleyici Parametre Sekmesi

Güzergah uçuşunda otomatik mesafeye göre resim çek komutunu artık OSD ekranı üzerinden görev planlayıcı ekranından istenilen değer (metre) girilerek yapılabilmektedir (Resim.6).

8

Resim.6- Mesafeye Göre Otomatik Tetikleyici Sekmesi

-Uçuş Yarıçapı

Maksimum uçuş yarıçapının ayarlanması ve maksimum güzergah uçuşunun görsel olarak konumlandırılması (Resim.7). Çizgiler ev pozisyonuna göre otomatik olarak çizilir.

9

Resim.7-Uçuş Yarıçapları

Renklere Göre Özellikler:

 

YEŞİL: Güzergah Uçuşu Operasyon Yarıçapı.

KIRMIZI: Maksimum Uçuş Yarıçapı

PEMBE: İniş yarıçapı.

 

-Alan Haritalama Özelliği Yenilikleri

Kamera ayarları sekmesinde artık fotoğrafları üst üste bindirmeyi hesaplayabilirsiniz (Resim.8).Ölçüm için belirli bindirme fotoğrafları gerekmektedir.Bu durum irtifaya, kameranın odak uzaklığına ve kamera sensor boyutlarına göre değişmektedir. OSD ekranındaki bu özellik sayesinde istenilen bindirmelere göre çizgileri ayarlamaktadır.

10

 Resim.8-Kamera Ayarları ve Alan Tarama Özelliği

– Alan Haritalama için Daha Kolay Güzergah Oluşturma Ekranı

Daha geniş alanların fotoğraflarını daha az güzergah noktası kullanarak daha hızlı çekebileceksiniz.Basit güzergah noktaları oluşturmak için Kamera ayarları menüsünde “Use Auto Trigger” sekmesini seçmeniz gerekmektedir. Böylece uçuş daha hızlı ve daha akıcı olacaktır. Aynı alan için oluşturulmuş iki güzergah noktaları Resim.9 (Kompleks) ve Resim.10 (Basit) da verilmektedir. Basit olarak oluşturulan güzergah noktalarının sonuçları ise Resim.11 ve 12 de gösterilmektedir.

-Kompleks Güzergah Noktaları

11

Resim.9- Kompleks Güzergah Noktaları

-Basit Güzergah Noktları

12

Resim.10-Basit Güzergah Noktaları

-Sonuç

13

Resim.11- Sonuç-1

14

Resim.12- %50 oranında bindirme

4- Kumanda Üzerinden Motor Test

Graupner Hott serisi kumandalar ile Text-Telemetri ekranı kullanılarak motor test yapılabilmektedir (Resim.13).

16

Resim.13- Text Telemetri Motor Test Menüsü

5- Uçuş Sırasında İvme Sensörü (ACC) Kalibrasyon

Daha iyi bir uçuş performansı için İvme Sensörü Kalibrasyonu uçuş sırasında daha hassas olarak yapılabilmektedir.

Kalibrasyon Basamakları

Çok rüzgarlı olmayan ( yer ortalama rüzgar hızı 5km/s ~ 8km/s arasında olabilir) bir günde .

– Kumandanız üzerinden Text Telemetri menüsünde ACC kalibrasyon menüsünü açınız (Resim.14).

– Uçuş için geniş ve rahat bir alan seçiniz.

– Uçuşa başlayınız ve sadece yükseklik sabitleme özelliği ile uçunuz. Yerden 10 ~ 15 metre yüksekte olmanız yeterli

-GPS kalibrasyon sırasında kapalı olmalı.

– ACC kalibrasyon menüsünde Stick değerlerini kumanda (Pitch / Roll) trimlerini kullanarak sıfıra eşitleyin.

– ACC menüsünden “Calibrate” sekmesini seçiniz ve aktif ediniz. Yeni değerleri kumanda ekranınızda göreceksiniz

– İniş yapınız , motorları kapatınız.

– Kalibrasyon sırasında elde edilen değerleri , ACC menüsünde ki “Save” sekmesi ile sisteme kaydediniz.

17

Resim.14- ACC kalibrasyon Text-Telemetri Menüsü

Note :

İvme Sensörü (ACC) kalibrasyonunu eskisi yöntem ile yapabilirsiniz. Sisteminizi düz bir zemine koyup düzlüğünden emin olduktan sonra (Su terazisi ile kontrol ediniz) Kumandanızın gaz çubuğunu yukarı sağ çapraza götürerek (Resim.15) ACC kalibrasyonu yapabilirsiniz. Dikkat edilmesi gereken nokta gaz çubuğu yukarı sağ çaprazda 5 sn kadar kalmalı yoksa kalibrasyon işlemi gerçekleşmez.

20 21

Resim.15-Eski İvme (ACC) Kalibrasyon

6- Ön Tanımlı Hata Güvenlik Senaryolarında Servo Sinyal Pozisonları

Artık kamera dengeleme pozisyonunu ayarlayıp kamera lenslerini istediğiniz pozisyonlara ayarlayabilir ve iniş takımlarını açabilirsiniz(Resim.16). Bu sinyal değerleri Kumanda Sinyal kaybında ve düşük batarya acil iniş geçerlidir.

19

Resim.16-Acil Durum Servo Pozisyonları

-Yedek Uçuş Kontrolcüsü Hata Kodları:

ERR 36: Redundancy -> ikinci uçuş kontrolcü hazır değil ve hata güvenlik durumunda kullanılamaz.

ERR 37: Redundancy test -> test anahtarlarından biri ‘test’ modundadır.

 

-Nick/Roll Servo Sinyal Çıkışlarının Aktif/Pasif Yapılması

Kamera sekmesinde (Resim.16) da “Compensation OFF” seçeneği aktif edilir ise Nick/Roll Servo Sinyal çıkışları normal olarak kullanılabilir. Bu özellik sayesinde Fırçasız Kamera Dengeleme sistemlerinde Nick/Roll ekseni kontrolünde bu sinyaller kullanılabilir.

 

 

 

 

Tarih: 30 Nisan 2015 Kategori: Genel, İnsansız Hava Aracı, Mapping, Mikrokopter, TurkUAV

Back to Top